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用于控制机器人臂的系统和方法.pdfVIP

用于控制机器人臂的系统和方法.pdf

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    一种用于控制机器人臂执行沿着插入线插入部件的系统接受机器人臂的腕部沿着插入线在当前位置所经历的力的测量，并且根据作为机器人臂的腕部沿着插入线的位置的概率函数的机器人臂的腕部沿着插入线所经历的力的概率关系来确定以位置的当前值为条件的力的值的概率。概率函数从具有该机器人臂的配置的一个或多个机器人臂在控制下重复地执行的操作的测量学习。该系统基于力的当前值的概率来确定异常检测结果并且基于异常检测结果来控制机器人臂。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113272105 A (43)申请公布日 2021.08.17 (21)申请号 201980085997.6 (74)专利代理机构 北京三友知识产权代理有限

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