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本发明涉及无人机集群通信技术领域，具体涉及一种基于位置轨迹预测的无人机群拓扑控制方法,本发明直接从集群组网通信维度，以传输功耗低、健壮性高作为目标，对群拓扑进行控制，对整个网络综合性能有较大的优化提升效果；无人机节点对周围其他节点进行位置轨迹预测，可提前获取未来下一时刻的群拓扑信息，同时通过关键节点选取及连通区域划分，能维持更长时间的优化拓扑，使拓扑更稳定；无人机节点通过提前感知下一时刻的群拓扑信息，可将群拓扑的未来变化趋势输入给控制系统，使其提前进行编队构型预控制，从而将通信、控制交联起来。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113260012 B
(45)授权公告日 2021.09.28
(21)申请号 202110596861.0 CN 112099530 A,2020.12.18
(22)
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