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2023-06-17 发布于四川
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一种用于激光SLAM的数据采集及处理方法和装置.pdf

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本发明公开了一种用于激光SLAM的数据采集及处理方法和装置，激光雷达实时测量车辆周围环境的点云信息；IMU实时地测量车辆在行驶过程中的状态，GPS用于接收车辆在坐标系下的位置，用于减少激光雷达和IMU在建图过程中产生的累计误差；对采集到的数据进行数据处理。在时间同步与空间同步过程中，针对上下坡、左右路口转弯以及路面不平这些特殊工况，需要将IMU记录的特征数据特殊处理后传递给点云信息，在所述特殊工况之外的点云信息不包括IMU记录的特征数据。可以减少在建图过程中无匹配的现象，也可以有效减少在定位过程

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113267788 A (43)申请公布日 2021.08.17 (21)申请号 202110525963.3 (22)申请日 2021.05.14 (71)申请人武汉

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