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2023-06-17 发布于四川
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一种自动驾驶控制方法、装置、设备及可读存储介质.pdf

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本发明公开了一种自动驾驶控制方法，该方法使用有噪声和无噪声双策略网络进行参数的优化设置，将相同的车辆交通环境状态信息输入至有噪声和无噪声双策略网络中，以无噪声策略网络作为对比和基准，设定动作空间扰动阈值进行噪声参数的自适应调整，通过在策略网络参数空间自适应注入噪声，间接添加动作噪声，能够有效提升深度强化学习算法对环境和动作空间的探索，提升基于深度强化学习的自动驾驶探索性能和稳定性，保证车辆决策和动作选择充分考虑环境状态、驾驶策略的影响，进而提升自动驾驶车辆的稳定性、安全性。本发明还公开了一种自动

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113253612 B (45)授权公告日 2021.09.17 (21)申请号 202110606769.8 CN 111966118 A,2020.11.20 (22)

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