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本申请公开了一种车辆的动态目标跟踪方法、装置及车辆,其中,方法包括:分别获取车辆周围动态目标在当前时刻的毫米波数据和图像数据,得到动态目标的初始障碍物状态数据;筛除障碍物状态数据中静态障碍物数据和杂波数据,得到最终障碍物状态数据;利用预设的坐标变换矩阵对最终障碍物状态数据进行对齐,得到车辆坐标系下的目标信息;与前一时刻的车辆的目标信息相关联,得到动态目标的目标状态,并利用卡尔曼滤波器,得到动态目标的跟踪状态。由此,解决车载相机和毫米波雷达融合的动态目标跟踪问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113296088 A
(43)申请公布日 2021.08.24
(21)申请号 202110510799.9
(22)申请日 2021.05.11
(71)申请人 雄狮汽车科技(南京)有限公司
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