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一种基于切换策略的直接避障跟踪控制方法及存储介质,属于非线性系统避障跟踪控制领域。本发明解决了目前间接避障跟踪控制方法不可靠的问题。本发明针对机器人建立非线性系统状态空间模型,并给定系统目标信号和障碍物坐标;利用跟踪误差变量设计李雅普诺夫函数,根据李雅普诺夫函数对时间的一阶导数设计虚拟跟踪控制函数以及目标跟踪控制策略;利用避障误差变量设计李雅普诺夫函数,根据李雅普诺夫函数对时间的一阶导数设计虚拟避障控制函数以及避障控制策略;利用目标跟踪控制策略和避障控制策略,设计基于切换策略的直接避障跟踪控制策
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113296401 B
(45)授权公告日 2022.04.19
(21)申请号 202110534276.8 CN 110377039 A,2019.10.25
(22)
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