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本发明提出一种基于水下仿生球形/半球形机器人群的广域水流感知方法,机器人包括一球形/半球形外壳、一压力传感器阵列,压力传感器阵列沿外壳周向布置,该方法包括:步骤1,确定压力传感器阵列中的迎水面压力传感器,读取迎水面压力传感器的数据,计算各个迎水面压力传感器感测的压力;步骤2,将各个所述迎水面压力传感器感测的压力、水流对机器人迎水面的压力、以及读数最大的压力传感器的感受面垂直方向与水流方向的夹角为参数,求解水流方向和水流强度。本发明解决了小型化水下机器人无法实现水流强度和水流方向感知的问题,可以根
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113310517 B
(45)授权公告日 2022.07.01
(21)申请号 202110573922.1 H04B 13/02 (2006.01)
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