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本发明涉及一种柔索驱动核磁兼容穿刺定位手术机器人,包括柔索驱动模块、柔索、导轮组、套索、穿刺机架、球轮、球盖、球架、穿刺针、穿刺针夹具。柔索驱动模块集中布置在核磁共振仪远端,柔索从柔索驱动模块中引出后通向核磁共振仪里的穿刺机架,然后从机架上方的球轮定心输出,输出柔索末端连接穿刺针夹具,穿刺针夹具内固定有持穿刺针。穿刺针具有五个自由度,三个移动自由度实现穿刺针空间移动,除绕自身轴线的两个自由度转动实现穿刺针各种角度进针。在核磁共振仪内,装置不含铁磁性材料。本发明所涉及的穿刺定位手术机器人使用柔索驱
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113274104 A
(43)申请公布日 2021.08.20
(21)申请号 202110747886.6
(22)申请日 2021.07.01
(71)申请人 中国石油大学(华东)
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