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一种基于值迭代的Baxter机械臂智能优化控制方法,先初始化Baxter机械臂系统,选择基函数;对系统状态及输入进行采样,由当前时刻状态计算下一时刻状态,在线计算最优值函数;在得到最优值函数后,利用贪心算法更新策略,策略收敛时达到最优,不再更新,从而实现对系统的最优控制。本发明通过值迭代的自适应控制,求解最优控制策略来实现对系统进行智能优化控制,在系统部分模型参数未知的情况下,不需要对系统进行辨识,而是基于值迭代的自适应控制方法,在线对系统实现最优控制,同时在机器人平台进行算法调试,在实际层面实
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113290554 B
(45)授权公告日 2022.06.17
(21)申请号 202110464400.8 审查员 刘恒
(22)申请日 2021.04.28
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