无人驾驶塔吊设备的紧急启停控制保护装置及其方法.pdfVIP

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2023-06-20 发布于四川
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本申请公开了无人驾驶塔吊设备的紧急启停控制保护装置及其方法，其中点云数据获取模块分别获取施工现场各功能区域的点云数据，障碍模型构建模块基于点云数据构建各功能区域的空间栅格模型，得到施工现场的空间障碍模型，容错空间生成模块基于吊运路径途经空间障碍模型的空间区域得到沿吊运路径形成的吊运件容错空间，摆动姿态判断模块实时获取吊运件受到的风载荷，判断出吊运件在风载荷和当前吊运执行机构驱动力作用下的摆动姿态，吊运设备控制模块基于在摆动姿态下吊运件和容错空间之间的干涉情况控制塔吊的当前吊运执行机构的启停。该装

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113283123 B (45)授权公告日 2021.12.03 (21)申请号 202110784742.8 G06F 30/13 (2020.01)

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