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本发明涉及一种室内外通用的高精度实时测量方法，该方法基于激光雷达的视觉SLAM系统，即：捕获来自同步相机和激光雷达的数据，并将其处理成统一的RGB‑D帧；然后，以处理后的RGB‑D帧作为输入，通过视觉SLAM系统实现全局地图的构建；最后，根据不同的测量任务，对构建出的场景运用匹配的视觉算法计算所求的工程参数。与现有技术相比，本发明所提出的测量方法可以以更高的精度和效率执行大规模建图，并且可以在室外强日光环境中鲁棒地操作，测量精度高，通用性好，能满足室内外不同的测量需求。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113359154 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110562265.0 G01C 21/16 (2006.01)
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