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一种人工智能机器人辅助前列腺靶向穿刺诊疗装置，包括固定架、运动模组、超声系统、计算机，装置共有四个自由度，包括三自由度直角坐标移动模组和末端旋转机构。超声探头放置于可开合的固定框内，固定框通过轴承、联轴器、减速器与伺服电机连接，实现探头的俯仰运动。通过计算机程序控制系统的运动。机器人工作时，先控制俯仰机构使探头保持水平，再调节X向和Z向步进器，使探头对准人体，调节Y向步进器使探头进入人体。本发明能够在XYZ三个方向的移动，完成超声探头从外部进入人体的动作，并且可以调整机器位置避免与其他机构的干涉
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113367777 A
(43)申请公布日 2021.09.10
(21)申请号 202110643008.X
(22)申请日 2021.06.09
(71)申请人 大连医工机器人科技有限公司
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