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本发明提出了一种基于水下稀疏测线的重力灯塔潜器定位方法及装置,方法包括:获取潜器沿预设稀疏测线水平运动时测得的重力灯塔的水下观测重力数据;将水下观测重力数据向上延拓,得到重力灯塔的第一水面观测重力数据;利用反距离加权法对第一水面观测重力数据进行插值处理,得到第二水面观测重力数据;根据第一水面观测重力数据和第二水面观测重力数据确定重力灯塔的观测轮廓坐标位置矩阵;根据观测轮廓坐标位置矩阵和惯性导航系统中的先验轮廓坐标位置矩阵,确定位置转换矩阵;根据位置转换矩阵校正惯性导航系统。本发明提供的方法及装置
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113340299 B
(45)授权公告日 2022.08.02
(21)申请号 202110603966.4 审查员 索子繁
(22)申请日 2021.05.31
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