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一种在线补偿惯性仪表误差的综采煤机轨道定位测姿方法，通过在采煤机机身上安装姿态测量装置和采煤机机轮上设置的里程计，数据处理单元对接收数据进行初始装订，然后构造采煤机姿态矩阵，计算采煤机的经度、纬度和高度，实现采煤机的高精度定位定姿，同时标定出了陀螺的常值漂移和加速度计的偏置，使其满足综采工作面自动化、远程自动控制的需求，具有定位和定姿精度高、综采工作效率高及远程自动控制的优点。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113340265 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110681258.2
(22)申请日 2021.06.18
(71)申请人 西京学院
地址 71
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