一种动态场景下的即时定位方法、装置、设备和存储介质.pdfVIP

下载本文档

0
0
约1.41万字
约 13页
2023-06-21 发布于四川
举报
版权申诉

一种动态场景下的即时定位方法、装置、设备和存储介质.pdf

1、本文档共13页，其中可免费阅读12页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明提供一种动态场景下的即时定位方法、装置、设备和存储介质，所述方法通过RGB‑D相机获取场景视频数据，通过5G通信将视频数据传输到云端进行处理，并反馈定位数据至终端；数据处理阶段，先进行图像帧筛选；在筛选出的图像帧中进行匹配点筛选，得到静态区域的特征匹配点对和三维空间点信息；通过参考帧模型或恒速度模型对位姿进行跟踪，并结合BA优化的方式调整位姿；对RGB图像进行语义分割，将分割得到的动态物体对应的深度信息从该帧深度图中移除，进行动态场景的静态三维稠密地图构建。本发明既可实现移动机器人在动态场

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113345020 A (43)申请公布日 2021.09.03 (21)申请号 202110692993.3 (22)申请日 2021.06.22 (71)申请人西南科技大学地址

您可能关注的文档

文档评论（0）

知识产权出版社 + 关注: 官方认证

文档贡献者

知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来，知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作，经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。

咨询Ta 进入空间

认证主体北京中献电子技术开发有限公司

IP属地四川

统一社会信用代码/组织机构代码: 91110108102011667U

1亿VIP精品文档

更多 >

一种动态场景下的即时定位方法、装置、设备和存储介质.pdfVIP