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本发明涉及一种嵌套引导二维码的编码解码方法，属于计算机视觉领域，包括以下步骤：S1：构建嵌套二维码：采用AprilTag作为嵌套二维码基础码，将两个或多个不同尺寸的二维码图标进行嵌套，确保在识别距离动态改变过程中至少有一个二维码可被识别；S2：部署嵌套二维码；S3：对嵌套二维码进行解码：识别装置移动到能够识别外层编码的区域，基于识别到的信息，调整识别装置的位置和姿态，并向嵌套二维码移动，直到解码过程结束。本发明识别角度广，识别距离远，位姿特征明显，处理快速，硬件成本低，引导精度高。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113361674 B
(45)授权公告日 2023.04.14
(21)申请号 202110624042.2 G06K 7/10 (2006.01)
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