一种基于变刚度原理的机器人安全关节装置.pdfVIP

一种基于变刚度原理的机器人安全关节装置.pdf

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本发明公开了基于变刚度原理的机器人安全关节装置,主要用来在机器人出现过载等突发事故中对人及机器进行保护。安全关节主要包括转动模块、支撑架、弹性体模块、导向模块、基座模块五部分。本发明将变刚度机构与机器人关节的概念结合,具有刚柔耦合的效果,通过对凸轮廓线的设计获得良好的受力边界条件,使安全关节具有更高的刚度阈值控制精度以及运行稳定性,采用新型的可加工弹簧,保证了更精准的刚度、更高的强度及更好的稳定性,同时便于整体结构的小型化。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113334424 B (45)授权公告日 2022.07.19 (21)申请号 202110702488.2 WO 2017161927 A1,2017.09.28 (22)申请日

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