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本发明公开了一种基于防撞与避障的空间机动目标轨迹规划方法,包括以下步骤,S1:UAV在发现障碍物时,建立以障碍物为坐标原点的Oxyz三维空间正交坐标系;S2:根据步骤S1中建立的三维空间正交坐标系,建立三维空间UAV的运动轨迹模型;S3:以障碍物对UAV的预测轨迹与UAV实际轨迹的偏差平方和的二次方根的积分作为UAV的防撞和避障指标参数,计算UAV防撞和避障指标参数;S4:根据步骤S3中计算出来的UAV防撞和避障指标参数,进行空间机动目标的轨迹规划。利用该方法可以使UAV重新规划出运动参数及其轨
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113344969 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110540440.6
(22)申请日 2021.05.18
(71)申请人 西京学院
地址 71
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