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一种基于改进的A*算法的路径规划方法,属于无人驾驶路径规划领域。现有的路径规划方法存在无法应对各种情况以及因临时出现的动态障碍无法准确进行全局路径规划。一种基于改进的A*算法的路径规划方法,对采集的路况地图采用栅格法进行处理,得到栅格地图;之后,利用蚁群算法对A*算法进行优化和改进;之后,采用人工势场法进行局部路径规划,并针对人工势场法的局部极小值和目标不可达的缺点进行改进优化;之后,将改进A*算法与人工势场法相结合设计出混合路径规划算法,为后续的车辆路径规划提供合适的控制算法;之后,通过采用合
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113359768 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110758838.7
(22)申请日 2021.07.05
(71)申请人 哈尔滨理工大学
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