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一种基于滑模控制的倒立摆系统自适应鲁棒H∞控制方法,针对倒立摆系统构建带有系统参数不确定性、时变时滞、未建模动态、外部干扰的广义系统模型,向广义系统模型中加入增广状态变量并进行状态增广变换,基于增广变换后的参数、状态信息,设计滑模面并导出滑动模态,根据滑动模态稳定且满足H∞性能指标的线性矩阵不等式条件计算增益矩阵,将得到的增益矩阵用于滑模面和控制器配置,最后更新基于自适应率的滑模控制器镇定倒立摆系统,并实现干扰及未建模动态的界的估计与自校正。本发明将多种控制手段优势互补,采用的模型通用有效、适用
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113359481 B
(45)授权公告日 2022.07.15
(21)申请号 202110826538.8 CN 105573124 A,2016.05.11
(22)申请日 20
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