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2023-06-21 发布于四川
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一种基于协作机器人的自动化焊接系统及方法.pdf

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本发明涉及一种基于协作机器人的自动化焊接系统及方法，该方法包括：获取3D结构光相机传输的小型精密件的二维图像和点云数据；将所述小型精密件的焊点的所在像素对应到点云数据，确定焊点的3D点云坐标；根据所述3D点云坐标进行路径规划，控制所述协作机器人进行移动焊接。本发明通过3D结构光相机获取工作台上二维图像和点云数据，进一步通过图像识别确定其中的焊点，结合点云数据和图像数据并识别并定位出小型精密件中梁的左右两个焊点，根据定位到的焊点坐标计算路径参数并控制机器人末端焊枪以合理的路径和位姿实现自动化焊接小

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113333998 A (43)申请公布日 2021.09.03 (21)申请号 202110574705.4 B23K 37/00 (2006.01) (22)申请日 2

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