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本发明实施例提供了一种车载激光雷达标定方法、装置、车辆、存储介质,所述方法包括:获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值;获取所述标靶中心位置在车辆坐标系下的真值,以及车辆在所述车辆坐标系下的对中位置值;依据所述对中位置值,在所述车辆坐标下重投影所述原始测量值,生成重投影位置值;依据所述重投影位置值与所述真值,生成角度初值以及平移距离值;依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。本发明实施例能够对激光雷达进行角度和平移距离进行标定,并且对车辆的对中位置引入标定的过程中,消除激光雷达
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113341401 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110785107.1
(22)申请日 2021.07.12
(71)申请人 广州小鹏自动驾驶科技有限公司
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