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一种无人物流小车环境感知方法及系统.pdfVIP

一种无人物流小车环境感知方法及系统.pdf

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    本发明提供一种无人物流小车环境感知方法及系统，所述方法包括：通过至少两个激光雷达扫描无人物流小车周围环境信息，生成环境点云图像，环境点云图像包括多个点云数据，至少两个激光雷达的测距范围不相同；确定多个点云数据中的目标地面点云集和目标非地面点云集；通过超声波雷达获得无人物流小车第一局部环境信息，并将第一局部环境信息与所述目标非地面点云集进行融合，生成目标点云图像；根据至少两个激光雷达分别采集目标点云图像中同一障碍物信息的至少两个坐标值；将至少两个坐标值按照最优分布式估计融合算法进行融合，生成融合坐

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113376638 A (43)申请公布日 2021.09.10 (21)申请号 202110639869.0 G01S 17/06 (2006.01) (22)申请日 2

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