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本发明公开了一种基于多层积分神经动力学的多旋翼无人机控制器设计方法，首先构建无人机隐式运动学方程，然后将无人机隐式动力学方程转化为一般的时变二阶系统问题，接着将该时变二阶系统的控制问题转化为求解该时变二阶系统的控制输入问题，再使用多层积分神经动力学方法设计二阶系统控制器，使时变二阶系统的控制输入收敛到理论控制输入；最后将求得的时变二阶系统的控制输入分配给多旋翼无人机各子系统，使各子系统各自完成单独的控制任务，最终使多旋翼无人机完成对时变目标轨迹的跟踪任务。本发明采用多层积分神经动力学方法来设计多
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113359440 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110563758.6
(22)申请日 2021.05.24
(71)申请人 华南理工大学
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