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2023-06-21 发布于四川
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一种车辆纵侧向耦合轨迹跟踪控制器设计方法.pdf

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本发明是一种车辆纵侧向耦合轨迹跟踪控制器设计方法。包括以下步骤：步骤一、根据车辆与期望轨迹之间的运动学和动力学关系，建立一种轨迹跟踪模型；步骤二、设计车辆纵侧向耦合的轨迹跟踪控制器，获得完整的系统控制律；所述轨迹跟踪控制器由类稳态控制、参考动态前馈控制和状态依赖的误差反馈控制三部分组成；步骤三、结合自适应律补偿由于车辆运动状态变化引起的系统不确定性扰动；步骤四、通过底层控制分配策略实现了整车的轨迹跟踪控制。本发明可靠地保证了自动驾驶车辆能够克服系统纵向和侧向非线性耦合动力学特征、参数不确定性等问

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113359477 B (45)授权公告日 2021.12.21 (21)申请号 202110788124.0 审查员魏利君 (22)申请日 2021.07.13

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