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本发明公开了一种基于双目相机的坡度即时预测方法、系统及执行上述方法的可读存储介质，具体是通过双目相机检测道路车道曲线；做两条与车道曲线垂直的辅助线，辅助线与车道线交于四个参考点；通过方程与辅助线方程求出四个参考点在像素坐标系的坐标；深度测量得到四个参考点的世界坐标系的坐标；将四个参考点的世界坐标系的坐标值作为输入量，通过预存的坡度求解公式计算并输出前方道路的坡度值；该方案解决汽车行驶过程中前方坡度预测精度不高，无法测量横向坡度的问题，实现了在车辆行驶时精确预测前方坡度和同时测量横向坡度，还具有高
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113345035 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110805290.7 G06T 7/13 (2017.01)
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