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本发明提供了一种网络化水面舰艇跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：对水面舰艇进行建模，得到动力学与运动学模型，设定一个虚拟领导者，其余设定为跟随者；建立各水面舰艇之间的有向拓扑图；根据动力学与运动学模型和有向拓扑图，设计分层控制框架下的滑模面以及控制算法，包括：分布式估计层的控制算法和本地控制层的控制算法；根据分布式估计层的控制算法估计虚拟领导者的状态，跟随者在本层达到编队队形，实现编队控制；根据本地控制层的控制算法驱动每个水面舰艇在预定义时间内跟踪到虚拟领导者。采用分层控制算法实现
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113359781 B
(45)授权公告日 2022.07.19
(21)申请号 202110577890.2 CN 112148036 A,2020.12.29
(22)申请日 20
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