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本发明涉及机器人，更具体的说是一种变形式越障机器人。一种变形式越障机器人，包括：越障轮组；所述越障轮组包括桥架以及两个安装在桥架的两端成八字形分布的伸缩件，以及安装在伸缩件底部的电机，以及通过电机驱动实现转动的轮。先接触障碍的轮受到阻力使对应的压簧Ⅰ进一步压缩，在减震的情形下通过障碍，此时位于另一侧的轮仍然起到支撑作用，使得越障时平稳性得到提升，八字形设置的两个伸缩件使得先接触障碍轮都能进行顺畅的收缩，无论是行进还是倒退都可以实现。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113335406 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110606047.2
(22)申请日 2021.06.01
(71)申请人 哈尔滨学院
地址 1
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