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本发明提供了一种局部代价地图的生成方法、存储介质和智能无人巡检车，属于自动导航领域的点云地图构建技术。方法包括实时获取包含环境信息和位置矢量信息Vectormap的当前激光点云PClidar，坐标转换，确定感兴趣区域ROI，遍历当前激光点云PClidar中感兴趣区域ROI内的所有空间点pi，求取点云数量countmn，寻找点云数量countmn最大值记作count_max，位置矢量信息Vectormap转移到无人车基座base坐标下，得到Vectorbase，遍历当前局部代价地图Costloca
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113340314 B
(45)授权公告日 2022.06.21
(21)申请号 202110608204.3 (51)Int.Cl.
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