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本发明公开了一种基于RGBD相机的三维测量方法，首先在点云场景中提取目标物的若干表面；面的提取具体分为两步进行：粗提取和精确提取。其次根据若干表面的信息确定目标物中棱的位置。对于由平面相交形成的棱，使用两个相交平面的法向量叉乘获取棱所在的直线方程。对于由非平面相交形成的棱，利用最小二乘法拟合棱所在的直线或曲线方程。最后结合图像信息获取棱的端点位置进而完成测量。该方法可以快速、准确地测量出目标物的棱长、表面积和体积信息。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113340201 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110711914.9
(22)申请日 2021.06.25
(71)申请人 上海应用技术大学
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