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本公开涉及一种用于确定飞行器(1)在三维空间中从起点(VP1)到目标点(VP2)的飞行路线(FB)的路线规划方法，在所述方法中：a)实施限制在在三维空间中的第一平面或表面上的第一路线规划，以便获得具有第一路线轮廓(BP1)的第一路线规划结果；以及b)实施限制在三维空间中的与第一平面或表面不同的第二平面或表面(SE)上的第二路线规划，以便获得第二路线规划结果；以及c)将第一路线规划结果和第二路线规划结果合并成用于飞行路线(FB)的总路线规划结果。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113358116 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110239150.8
(22)申请日 2021.03.04
(30)优先权数据
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