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本发明涉及车辆实时定位技术领域，具体为一种基于视觉语义分割技术的车辆实时定位方法，标定全景环视相机的内外参数，用于获取车辆的全景拼接图像，并获取图像中物体与车辆的位置关系；训练语义分割模型；实时采集相机图像，通过搭载在车上的4个环视语义相机采集图像，输入到控制系统；拼接全景俯视图，输出全景拼接俯视图；通过建立的语义分割模型，输出语义分割结果；提取语义与形状信息，形成多个语义目标块；地图比对，迭代优化自车在地图中的位置，完成准确定位。本发明实现狭窄道路环境下的高精度定位，且利用全景环视系统实现低成
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113362394 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110654423.5 G06T 3/40 (2006.01)
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