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本发明涉及一种基于横滚机构的仿蝠鲼航行器滑翔航向控制的方法，利用姿态传感器获得仿蝠鲼航行器当前的航向角角度和期望航向角的航向偏差和偏差变化率；通过控制器控制横滚机构转动的角度，使仿蝠鲼航行器在滑翔运动中做出横滚动作，进而使仿蝠鲼航行器的航向角度发生改变。通过不断调节使仿蝠鲼航行器的实际航向角和设定航向角的角度偏差为0。本发明利用样机进行实验，得出横滚机构对航向控制的变化曲线。验证了在真实工作环境中本发明所提供方法的可行性和可靠性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113342011 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110634989.1
(22)申请日 2021.06.08
(71)申请人 西北工业大学
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