一种基于痕迹地图A_star算法的多机器人路径规划方法.pdfVIP

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2023-06-21 发布于四川
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一种基于痕迹地图A_star算法的多机器人路径规划方法.pdf

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一种基于痕迹地图A_star算法的多机器人路径规划方法，先对数据列表进行初始化，设定各机器人的优先级，按照优先级由高到低对机器人进行路径规划，将痕迹地图中的值加入估价函数中计算(当机器人优先级最高时痕迹地图值为0),当扩展栅格坐标等于终点栅格坐标时该优先级机器人路径规划结束，将路径规划完成后的机器人路径栅格坐标在痕迹地图上标记并赋值，机器人优先级降1，循环直至所有的机器人找到终点。本发明通过痕迹地图中的值来影响估价函数的值，通过增加痕迹地图降低多条路径的重合率，最终使多个机器人在同一地图中生成的

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113341957 A (43)申请公布日 2021.09.03 (21)申请号 202110557527.4 (22)申请日 2021.05.21 (71)申请人浙江工业大学地址

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