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本申请公开了一种路径规划方法、编队协同作业方法及其设备，该路径规划方法包括：获取全局环境地图，以及在全局环境地图中定位机器人的位置与目标位置；在全局环境地图中采用预设蚁群算法获取机器人的位置与目标位置之间的多个采样点；获取机器人的移动速度，以及利用移动速度计算多个采样点之间的时间代价；遍历多个采样点，获取机器人的位置到目标位置的路径中时间代价最小的路径作为目标路径，按照目标路径运行。通过上述方法，本申请通过引入蚁群算法对采样阶段进行优化，使得采样点质量更佳，能够有效降低有哪些信誉好的足球投注网站时间以及降低机器人的路
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113359705 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110535138.1
(22)申请日 2021.05.17
(71)申请人 浙江华消科技有限公司
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