一种具有力感知的果蔬采摘机器人柔性末端执行器.pdfVIP

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2023-06-21 发布于四川
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一种具有力感知的果蔬采摘机器人柔性末端执行器.pdf

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本发明涉及一种具有力感知的果蔬采摘机器人柔性末端执行器，包括具有力感知的柔性手指模块、螺旋传动机构、视觉深度相机、压力传感器、执行器外壳、法兰盘及各部件间的连接零件。本发明采用末端关节驱动作为执行器的动力来源，无需额外的动力源，降低了整体的复杂度。执行器通过螺旋传动结合连杆传动，使机器人末端关节驱动执行器柔性手指的张开与闭合。执行器的柔性手指模块带有压力传感器，提供给采摘机器人抓取果蔬时的接触压力反馈，通过反馈调节果蔬的抓取力，从而避免采摘过程中抓取力过大而导致果蔬表皮损坏。柔性手指模块及中空结

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113370248 A (43)申请公布日 2021.09.10 (21)申请号 202110552919.1 (22)申请日 2021.05.20 (71)申请人上海大学地址 20

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