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本发明提供一种温盐深绞车自动纠偏方法和装置,方法包括如下步骤:采集自动滑动车的t时刻的正航向偏差eθ和横向偏差ed;假设所述自动滑动车车轮速度v1在极短的时间间隔Δt内保持不变;当缆绳由于外界干扰产生距离和方向偏移时,所述自动纠偏系统通过计算t时刻驱动轮差速,来修正航向偏差eθ和横向偏差ed;缆绳位置识别系统将计算得到的t时刻实时正航向偏差eθ和实时横向偏差ed传输至自动纠偏系统中,计算得到横向偏差eθ≥0时的最优跟踪轨迹模型,驱动器控制所述自动滑动车的车轮沿沿圆弧切线过度到理想导引线,完成自动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113336117 B
(45)授权公告日 2022.08.16
(21)申请号 202110676519.1 (56)对比文件
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