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本发明公开了一种基于滑模控制的四电机驱动FSAE赛车电子差速算法,包括以下步骤:构建二自由度车辆模型,根据二自由度车辆模型和车辆传感器数据,计算理想横摆角速度;构建滑模变控器,通过滑模变控器,计算出所需横摆力矩;构建转矩分配算法,计算各所需轮分配的转矩,进行转矩分配,本发明提出了一种基于滑膜控制的四电机驱动FSAE赛车转矩控制电子差速算法,不仅控制了转向时内外轮转矩输出使得车辆转向稳定性提高,还通过调配各轮的转矩,控制车辆的横摆力矩向稳定方向靠近,提高了赛车的极限。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113353061 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110795698.0
(22)申请日 2021.07.14
(71)申请人 广东工业大学
地址
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