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2023-06-21 发布于四川
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基于关节电机速度控制的机器人示教方法.pdf

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本发明涉及一种基于关节电机速度控制的机器人示教方法，测定机器人各关节电机的转矩常数，施加未知外力作用于机器人末端或任意关节，运动过程中依据关节电流计算关节驱动力矩；通过关节重力模型、关节摩擦力模型、关节驱动力矩推导出估计的示教外力矩，并建立示教外力矩与关节期望速度的映射关系，将得到的关节期望速度下发至伺服器，机器人各关节产生顺应性运动，实现简洁、有效、低成本的无力传感器直接示教。有利于快速、简洁的实现协作机器人直接示教；有利于进一步发挥协作机器人技术在各种场合的应用。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113334359 A (43)申请公布日 2021.09.03 (21)申请号 202110684189.0 (22)申请日 2021.06.21 (71)申请人上海机器人产业技术研究院有限公

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