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本发明公开了非结构化环境下人机协同智能导航新技术，涉及脑机交互领域。通过采集操控者大脑的脑电信号，构建了包括有运动想象、稳态视觉诱发电位、眨眼三种模态下的多操作指令集，实现移动机器人的启动、二维建图、地图保存、模式切换、自主导航、停止。同时实现了脑电信号纠正移动机器人在自主导航中产生的路径偏差。加入脑电眼动快速检测技术，检测非结构化环境下异常事件的发生，并在人机协同智能导航中设置人脑疲劳状态检测分析。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113359689 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110622633.6
(22)申请日 2021.06.04
(71)申请人 西北工业大学
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