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本发明公开一种管径自适应的管道检测机器人，包括主体机架、行走机构、变径机构、检测机构及驱动机构；行走机构至少设有三个，每一行走机构包括履带、挡板和连杆组；变径机构包括弹簧支撑杆、丝母架、光杠及丝杠，弹簧支撑杆的一端铰接于连杆的中端，另一端铰接于丝母架；弹簧支撑杆沿丝母架周向布置；检测机构包括拉线传感器、激光传感器和陀螺仪，激光传感器和陀螺仪设置于主体机架的前端，用于对管道内壁轮廓进行扫描与检测；驱动机构包括同步带轮、驱动轮、步进电机和支撑板，支撑板采用对称布置，同步带轮、驱动轮分别布置于支撑板的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113357481 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110736923.3
(22)申请日 2021.06.30
(71)申请人 天津
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