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本申请公开了一种本体驱动器、驱动关节及机器人。本体驱动器,包括开设有安装圆孔的壳体、与壳体相连的尾盖、与尾盖相连的控制组件、安装于壳体的定子、转动安装于尾盖的转子,以及安装于安装圆孔内的行星减速组件;安装圆孔的内壁沿周向设有多个驱动齿,多个驱动齿形成内齿圈;行星减速组件包括输出行星架、转动安装于输出行星架且与内齿圈相啮合的多个行星轮、设于输出行星架的第一轴承及第二轴承,以及与多个行星轮均啮合的太阳轮;第一轴承与第二轴承相对且间隔设置,太阳轮的轴线与安装圆孔的轴线共线,太阳轮与转子相连。在安装圆孔
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113357315 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110591643.8 F16H 57/08 (2006.01)
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