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一种针对激光雷达点云拖尾点的滤波方法.pdfVIP

一种针对激光雷达点云拖尾点的滤波方法.pdf

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    本发明提出了一种滤除多线激光雷达点云拖尾点的方法，包括：首先分别对每一线激光生成的点云进行滤除拖尾点；然后针对每一线激光生成的点云，计算每个点与其左右相邻点的距离，如果两个距离值均大于设定的距离阀值，初步判断该点是拖尾点；对初步判断为拖尾点的点，计算该点的左相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角和该点的右相邻点、该点、点云原点形成的三角形中所述点云原点对应的角，如果两个角的角度值均小于设定的角度阀值，即认为该点是拖尾点并滤除；最后对滤除拖尾点的每一线激光生成的点云进行叠加，生成

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113345093 B (45)授权公告日 2022.07.05 (21)申请号 202110535165.9 G06T 7/136 (2017.01)

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