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本发明公开了一种地图测绘系统中的设备标定方法、装置和系统。所述方法包括：从成像设备拍摄的地面图像中提取线性元素；从获取的点云数据中提取地面元素的外轮廓点；将所述外轮廓点投影到所述地面图像中，得到所述外轮廓点与所述线性元素的匹配关系；根据所述匹配关系和惯性导航设备位姿，确定使所述外轮廓点到相匹配的线性元素所在的像平面的距离最小的成像设备外参标定参数；所述像平面为与所述外轮廓点相匹配的线性元素与成像设备光心形成的平面，所述成像设备外参标定参数包括成像设备相对于惯性导航设备的空间转换关系。不需要借助标
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113362393 A
(43)申请公布日
2021.09.07
(21)申请号 20201
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