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基于折纸结构的可移动机器人及仿蛇型机器人.pdf

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    本发明涉及一种基于折纸结构的可移动机器人及仿蛇型机器人，包括运动模块、前载重模块和后载重模块；运动模块包括和折叠外管和设于折叠外管中至少2个具有折纸结构的折叠内管；前载重模块和后载重模块上设有单向轮；前载重模块和后载重模块中的一者或两者中设有驱动模块，驱动模块与所述折叠内管的端部连接，通过驱动模块对每个折叠内管同步或异步扭转控制，实现可移动机器人以特定的姿态进行蠕动式位移。与现有技术相比，本发明利用折叠管状结构来设计一个可以灵活运动的仿生机器人，所设计的仿生机器人在形状记忆合金或电机驱动下可以实

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113334364 A (43)申请公布日 2021.09.03 (21)申请号 202110631457.2 (22)申请日 2021.06.07 (71)申请人 上海交通大学 地址

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