- 1、本文档共39页,其中可免费阅读38页,需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开的一种四旋翼无人机自适应鲁棒轨迹跟踪控制方法,属于无人飞行器运动控制领域。本发明利用自适应估计算法对旋翼的陀螺效应因子与风阻系数进行估计,估计值根据无人机的运动状态实时更新,并被用来代替旋翼控制输入方程中的真实值,很好地满足了四旋翼无人机轨迹跟踪对控制输入的精度需求;使用限幅函数代替滑模趋近律中的符号函数,抵消了无人机力学模型中的外界干扰项,抑制了四旋翼无人机在轨迹跟踪过程中的抖振现象,提高了整个无人机系统的稳定性与鲁棒性;消除了状态变量收敛过程中的超调现象,使无人机的姿态与位置具有快
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113359472 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110760709.1
(22)申请日 2021.07.02
(71)申请人 北京理工大学
地址
您可能关注的文档
- 结合多源数据的城市居民公共健康影响因素可视分析系统及方法.pdf
- 一种播种机终端埋压地膜装置.pdf
- 一种用于干细胞全自动培养的培养消化设备及培养消化方法.pdf
- 一种可用于锁业的环保机械电池.pdf
- 一种基于中医穴位的理疗按摩方法.pdf
- 一种高精度远距离激光制导子弹.pdf
- 一种增加锯片主轴电机轴向长度的结构.pdf
- 模型训练方法、电信业务特征信息提取方法、装置及设备.pdf
- 基于元学习及知识记忆的目标检测模型构建方法及系统.pdf
- 一种建筑加固用预应力水泥管桩.pdf
- 甘肃省白银市会宁县第一中学2025届高三3月份第一次模拟考试化学试卷含解析.doc
- 2025届吉林市第一中学高考考前模拟生物试题含解析.doc
- 四川省三台县芦溪中学2025届高三下第一次测试生物试题含解析.doc
- 2025届江苏省启东市吕四中学高三适应性调研考试历史试题含解析.doc
- 浙江省宁波市十校2025届高三二诊模拟考试历史试卷含解析.doc
- 甘肃省甘南2025届高考生物必刷试卷含解析.doc
- 河北省石家庄市一中、唐山一中等“五个一”名校2025届高考历史四模试卷含解析.doc
- 江西省南昌市进贤一中2025届高考生物考前最后一卷预测卷含解析.doc
- 甘肃省白银市会宁县第四中学2025届高三第二次模拟考试历史试卷含解析.doc
- 宁夏银川市宁夏大学附属中学2025届高考化学押题试卷含解析.doc
文档评论(0)