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一种基于可行驶区域的高速公路自动变道方法，包括：驾驶员通过转向灯开关的总线信号激活自动变道功能；自动变道功能激活后，数据融合模块会通过CAN总线收取来自车辆感知系统提供的车道，路面及周边交通参与物的信息，通过坐标系的数据融合并进行卡尔曼滤波后从而得出的可行驶区域信息；决策控制模块根据数据融合模块给出的信息计算出最小碰撞时间；再根据车辆感知系统数据融合之后提供的可行驶区域信息输入，获取下匝道相邻车道的参数；再根据可行驶区域信息输入得到驶出匝道口的时间。本发明针对现有技术的不足，通过建立一套自动变道
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113353080 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110610132.6
(22)申请日 2021.06.01
(71)申请人 上海网车科技有限公司
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