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本发明公开了一种基于智能机械臂的自动化寻脉取脉装置及方法：装置由机械臂、ARM微控制器、脉象传感器、信号预处理模块、压力控制模块和上位机构成；方法包括相对位置的确定，机械臂寻脉的初始位点，机械臂智能五点寻脉法寸部、关部、尺部取脉，上位机实时显示脉象波形并根据波形计算脉率和压力。本发明能够准确且可重复的找到最佳取脉位点，根据不同情况施加不同的压力为出发点，结合智能机械臂Dobot与压力传感器联合建立智能中医采集系统，降低了用户对脉诊仪自行操作的门槛。智能机械臂的使用代替人手的寻脉功能，既提高了脉诊
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113349741 A
(43)申请公布日 2021.09.07
(21)申请号 202110655000.5
(22)申请日 2021.06.11
(71)申请人 天津大学
地址 30
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