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本发明公开了一种主动防摇型起重机的吊具模糊PID控制系统及方法，所述主动防摇型起重机的吊具上方布置4个防摇电机，每个所述防摇电机通过防摇钢丝绳连接所述吊具的边角位置，包括模糊PID控制器和模糊PID混合器；所述模糊PID控制器的输入为所述吊具位置给定与位置反馈的差，输出连接所述模糊PID混合器；所述模糊PID混合器的输出为4个所述防摇电机的力矩；所述防摇电机的力矩通过所述防摇钢丝绳改变所述吊具的位置。本发明提供一种调节速度快、超调小、鲁棒性能强的主动防摇型起重机的吊具姿态控制系统及方法。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113336093 A
(43)申请公布日 2021.09.03
(21)申请号 202110641182.0
(22)申请日 2021.06.09
(71)申请人 上海振华重工（集团）股份有限公司
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