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一种用于大型桥梁检测的无人机多环境切换的控制方法.pdfVIP

一种用于大型桥梁检测的无人机多环境切换的控制方法.pdf

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    本发明涉及一种用于大型桥梁检测的无人机多环境切换的控制方法，由传感器对未知环境进行数据采集，并发送到快速导航模块、SLAM算法模块、运动决策与规划模块和路径跟踪模块进行数据处理后，计算得到期望姿态并发送到姿态控制模块，姿态控制模块选择相应的第二飞行模态，同时根据当前的第一飞行模态计算第一舵面偏角指令，以第一舵面偏角指令为目标对第二飞行模态对应的第二控制律的积分器进行形式变换，得到第二飞行模态对应的切换初值，姿态控制模块根据切换初值计算得到第二舵面偏角指令，第二舵面偏角指令与第一舵面偏角指令数值相

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113359795 A (43)申请公布日 2021.09.07 (21)申请号 202110633534.8 (22)申请日 2021.06.07 (71)申请人 同济大学 地址 20

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